Подскажите, пожалуйста, была ли практика применения парусов на речных судах? Вроде как это практиковали казаки...

Непонятно вот что - до изобретения паровой машины и постройки пароходов чем только ни таскали баржи, в том числе бурлаками и лошадьми, идущими по берегу. А почему бы на те же самые баржи не поставить паруса? Дороже станет? Сложнее управлять? Или парус "не потянет" груженую баржу? На море же тянет! При скорости течения 3-5 км/ч и скорости ветра в среднем 15 км/ч двигаться вполне можно и против течения, особенно учитывая, что скорость парусника может быть больше скорости ветра... Или дело в том, что давление ветра на реке слабее, чем на море?

Вот фотографии речных парусных судов:

http://oldriver.ru/Ships/SailShips/Items/VolgaKladnushka.shtml
http://oldriver.ru/Ships/SailShips/Items/VolgaTikhvinka.shtml
http://oldriver.ru/Ships/SailShips/Items/VolgaSailBoat.shtml
http://oldriver.ru/Ships/SailShips/Items/VolgaKosoushka.shtml

История судоходства по Волге:http://museum.nnov.ru/river/zal1.htm

Имхо, неудобство паруса для использования на реках в том, что нельзя лавировать.

Ну да, для таких мелких судов и на крупных реках, парус может быть иногда пригоден. Да взять хотя бы всякого рода малые яхты, катамараны - они могут ходить по рекам. Парусные суда упоминаются и в Правилах плавания по внутренним водным путям, и особенности правил их движения (а этих особенностей в правилах движения у парусных судов дофига, на самом деле, наверное, побольше будет, чем у того же трамвая в ПДД, хотя скорее более точно сравнить парусник в правилах плавания с велосипедом/мопедом в ПДД - но вот есть у них и чисто свои приколы, не общие с другими маломерными судами). Но всё же под парусом идти возможно очень не всегда. Возможна и ситуация, когда одних парусов не хватает для движения, и парус испольуется совместно с другим движителем. А лавировать - да, даже на совсем небольшом судне это если и возможно в реке, то довольно трудно (хотя бы потому, что такое маленькое судно не вольно занимать всю ширину реки, которую в состоянии физически занимать, если река судоходна). А серьёзного размера судну не то что лавировать - ему бы просто прямо проплыть и на мель не сесть, и с другим судном не столкнуться. Потом, в реке вообще манёвры довольно сложны, потому что в отличие от озера или моря там всё время работают силы, стремящиеся развернуть судно то в ту, то в другую сторону (в море или на озере такие силы тоже есть, разумеется, но там они зависят главным образом от ветра, и более стабильны, а на паруснике - тем более непосредственно управляются через манипуляции парусами, а в реке это ещё неравномерность скоростей течения, и завихрения). Так что даже абстрагируясь от правомерности такого лавирования для судна, которое может это делать в коридоре такой ширины, можно заметить, что в общем случае, когда судно будет у берега реки поворачивать от берега, идя одновременно против течения и против ветра (хе-хе!), то его может просто быстро развернуть против воли рулевого носом вниз по течению. Вот если ветер дует в целом сбоку по отношению к направлению реки - это более-менее можно нормально плыть под парусом.